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LED1〜4は、Arduino UnoのD8〜D11に接続する。電流制限抵抗として、220[Ω]を接続している。 
LED1〜4は、Arduino UnoのD8〜D11に接続する。電流制限抵抗として、220[Ω]を接続している。 

 
 

<source lang="c++">
<syntaxhighlight lang="c++">

#include "I2Cdev.h"
#include "I2Cdev.h"

#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

Wiki: ページの作成:「== 概要 == GY-521は、InvenSense社のMPU-6050を利用するためのブレイクアウトボード(センサボード)である。
MPU-6050は、3軸ジャイロ…」

2020-07-29T23:04:11Z

ページの作成:「== 概要 == GY-521は、InvenSense社のMPU-6050を利用するためのブレイクアウトボード(センサボード)である。 MPU-6050は、3軸ジャイロ…」

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== 概要 ==
GY-521は、InvenSense社のMPU-6050を利用するためのブレイクアウトボード(センサボード)である。 
MPU-6050は、3軸ジャイロと3軸加速度センサおよびDMP(デジタル・モーション・プロセッサ)を搭載しており、センサの値をDMPが処理してモーショントラッキングを実現している。 
 
MPU-6050の動作電圧は3.3[V]であるが、GY-521にはレギュレータが搭載されているので、5[V]でも利用できる。 
Arduinoとのインターフェイスは、I2Cを使用する。 
 

== GY-521の使用方法 ==
Jeff Rowberg氏が作成したI2Cdevlibライブラリを使用すると便利である。 
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib 
 
ダウンロードしたファイルを解凍して、その中にあるI2CdevディレｋトリとMPU6050ディレクトリを~/Arduino/librariesディレクトリにコピーする。 
(Arduino IDEで追加しても認識されない可能性があるため) 
 
GY-521ボードを見ると、X軸とY軸の方向が記載されている。 
回転角度は、それぞれの軸の向きで右ネジの進む方向が正になる。 
X軸まわりとY軸まわりの動作を、次のセクションで動作させながら確認する。 
 

== サンプルコード ==
下図のように、GY-521をブレッドボードに取り付けて、LEDを4方に配置してブレッドボードを傾けた方向のLEDを点灯させる。 
[[ファイル:Arduino GY521 1.png|フレームなし|中央]]
 
また、GY-521とLEDは下図のように配置する。 
飛行機に例えると、X軸方向が機首の向いている方向になる。X軸まわりの回転角がロール角で、Y軸まわりがピッチ角となる。 
ロール角およびピッチ角を確認して、30度より下がった時に下がった向きのLEDを点灯させる。 
[[ファイル:Arduino GY521 2.png|フレームなし|中央]]
 
ArduinoとGY-521ボードは、I2Cインターフェイスで接続する。Arduino UNOのI2Cインターフェイスのピン配置は、SDAがA4、SCLがA5である。 
また、I2Cではプルアップ抵抗として、10[kΩ]をSCL、SDAに接続している。 
ちなみに、I2Cバスのアドレスは、AD0がLowで<code>b1101000</code>、Highで<code>b1101001</code>である。 
 
VCCは5[V]に接続する。 
 
GY-521のINT(割り込み)ピンは、Arduino UNOのD2に接続する。 
LED1〜4は、Arduino UnoのD8〜D11に接続する。電流制限抵抗として、220[Ω]を接続している。 
 
<source lang="c++">
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
#include "Wire.h"

const int PIN_INTERRUPT = 2;
const int PIN_LED1 = 8;
const int PIN_LED2 = 9;
const int PIN_LED3 = 10;
const int PIN_LED4 = 11;

MPU6050 mpu;

bool dmpReady = false;
uint8_t mpuIntStatus;
uint8_t devStatus;
uint16_t packetSize;
uint16_t fifoCount;
uint8_t fifoBuffer[64];

Quaternion q;
VectorFloat gravity;
float ypr[3];

volatile bool mpuInterrupt = false;

void dmpDataReady()
{
mpuInterrupt = true;
}

void setup()
{
Wire.begin();
Wire.setClock(400000);

mpu.initialize();
pinMode(PIN_INTERRUPT, INPUT);

while(!mpu.testConnection())
{

}

devStatus = mpu.dmpInitialize();

if (devStatus == 0)
{
mpu.setDMPEnabled(true);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_INTERRUPT), dmpDataReady, RISING);
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
dmpReady = true;
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
}

pinMode( PIN_LED1, OUTPUT);
pinMode( PIN_LED2, OUTPUT);
pinMode( PIN_LED3, OUTPUT);
pinMode( PIN_LED4, OUTPUT);

digitalWrite( PIN_LED1, LOW );
digitalWrite( PIN_LED2, LOW );
digitalWrite( PIN_LED3, LOW );
digitalWrite( PIN_LED4, LOW );
}

void loop()
{
if (!dmpReady)
{
return;
}

while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize)
{

}

mpuInterrupt = false;
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
fifoCount = mpu.getFIFOCount();

if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024)
{
mpu.resetFIFO();
}
else if (mpuIntStatus & 0x02)
{
while (fifoCount < packetSize)
{
fifoCount = mpu.getFIFOCount();
}

mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
fifoCount -= packetSize;

mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);

float pitch = ypr[1] * 180/M_PI;
float roll = ypr[2] * 180/M_PI;

// ROLL
if( 30 < roll && roll < 150 )
{
digitalWrite( PIN_LED2, HIGH );
digitalWrite( PIN_LED4, LOW );
}
else if( -150 < roll && roll < -30 )
{
digitalWrite( PIN_LED4, HIGH );
digitalWrite( PIN_LED2, LOW );
}
else
{
digitalWrite( PIN_LED2, LOW );
digitalWrite( PIN_LED4, LOW );
}

// PITCH
if( 30 < pitch && pitch < 150 )
{
digitalWrite( PIN_LED3, HIGH );
digitalWrite( PIN_LED1, LOW );
}
else if( -150 < pitch && pitch < -30 )
{
digitalWrite( PIN_LED1, HIGH );
digitalWrite( PIN_LED3, LOW );
}
else
{
digitalWrite( PIN_LED1, LOW );
digitalWrite( PIN_LED3, LOW );
}
}
}
</source>
 

__FORCETOC__
[[カテゴリ:Arduino]]

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	LED1〜4は、Arduino UnoのD8〜D11に接続する。電流制限抵抗として、220[Ω]を接続している。<br>		LED1〜4は、Arduino UnoのD8〜D11に接続する。電流制限抵抗として、220[Ω]を接続している。<br>
	<br>		<br>
	<~~source~~ lang="c++">		<syntaxhighlight lang="c++">
	#include "I2Cdev.h"		#include "I2Cdev.h"
	#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"		#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

Arduinoの基礎 - 3軸加速度センサとジャイロモジュール - 版の履歴

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MPU-6050は、3軸ジャイロ…」