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	実際に、サーボモータへの出力をオシロスコープで確認すると(下図を参照)、20.0[ms]周期のPWM信号が送信されている。<br>		実際に、サーボモータへの出力をオシロスコープで確認すると(下図を参照)、20.0[ms]周期のPWM信号が送信されている。<br>

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サーボモータは<code>Servo</code>クラスで実装されており、サーボモータの切れ角は<code>Servo.write</code>メソッドに0から180で指定する。 
サーボモータは<code>Servo</code>クラスで実装されており、サーボモータの切れ角は<code>Servo.write</code>メソッドに0から180で指定する。 

中立位置は、90である。 
中立位置は、90である。 

<source lang="c++">
<syntaxhighlight lang="c++">

#include <Servo.h>
#include <Servo.h>

Wiki: ページの作成:「== 概要 == ここでは、Arduinoを使用して、サーボモータを駆動させる方法を記載する。

サーボモータは、模型の車や飛行…」

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== 概要 ==
ここでは、Arduinoを使用して、サーボモータを駆動させる方法を記載する。 
 
サーボモータは、模型の車や飛行機、あるいはロボット等の遠隔操作に使用される。 
 
サーボモータは信号を受信すると、信号に応じた角度にスプライン軸が動く。 
一般的に、軸にはサーボホーンと呼ばれる部品が取り付けられる。 
 

== サーボ制御信号 ==
サーボモータには、ワイヤが3本接続されており、そのうち2本は駆動用の電源、残りの1本が信号を受信する。 
一般的に、PWM信号を受信して、それに応じた切れ角に動作する。 
 
(1) 基本となる周期は、20[ms](50[Hz])で約1.5[ms](1500[µs])のパルス信号を受信すると、軸は中立位置に動く。 
(2) 2[ms]のパルス信号を受信すると、約90[度]時計回りに動く。 
(3) 1[ms]のパルス信号を受信すると。約90[度]反時計回りに動く。 
[[ファイル:Arduino Servo 1.png|フレームなし|中央]]
 
実際の製品において、周波数は50[Hz]から200[Hz]のものがあり、中立となるパルス幅は1520[µs]となるなど、製品によって仕様の違いがある。 
 

== サーボモータの制御 ==
Arduinoでは、サーボモータ制御用ライブラリが使用できる。 
そのため、設計者自身が特定のパルス幅の信号を生成する必要はない。 
 
下図のように可変抵抗を接続して、実際に、ツマミの動作量とサーボモータの切れ角を同期させる。 
[[ファイル:Arduino Servo 2.png|フレームなし|中央]]
 
Arduinoのサンプルコードを以下に記述する。 
 
可変抵抗からの電圧を、アナログ信号の1番ピンで読み取る。 
<code>analogRead</code>関数は、0から1023までの値を返すため、0を-90[度]、1023を+90[度]に対応させる。 
ここでは、0から1023までの値を0から180に対応させるため、<code>map</code>関数を使用している。 
 
サーボモータは<code>Servo</code>クラスで実装されており、サーボモータの切れ角は<code>Servo.write</code>メソッドに0から180で指定する。 
中立位置は、90である。 
<source lang="c++">
#include <Servo.h>

Servo servo;

const int PIN_SERVO = 10;
const int PIN_POT = 1;

void setup()
{
servo.attach( PIN_SERVO );
}

void loop()
{
int i = analogRead( PIN_POT );
int angle = map( i, 0, 1023, 0, 180 );
servo.write( angle );
delay(15);
}
</source>
 
実際に、サーボモータへの出力をオシロスコープで確認すると(下図を参照)、20.0[ms]周期のPWM信号が送信されている。 
[[ファイル:Arduino Servo 3.png|フレームなし|中央]]
 

__FORCETOC__
[[カテゴリ:Arduino]]

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	サーボモータは<code>Servo</code>クラスで実装されており、サーボモータの切れ角は<code>Servo.write</code>メソッドに0から180で指定する。<br>		サーボモータは<code>Servo</code>クラスで実装されており、サーボモータの切れ角は<code>Servo.write</code>メソッドに0から180で指定する。<br>
	中立位置は、90である。<br>		中立位置は、90である。<br>
	<~~source~~ lang="c++">		<syntaxhighlight lang="c++">
	#include <Servo.h>		#include <Servo.h>

Arduinoの基礎 - サーボモータ - 版の履歴

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サーボモータは、模型の車や飛行…」